侍卫亲军组织始建于中统元年，是忽必烈仿照中原王朝禁军制度组建的中央军队。第一个卫军组织沿承金制，称为武卫军，兵员三万人左右，士兵来源于中原各汉军万户属下的军队。至元元年，武卫军改名为侍卫亲军，分成左、右两翼。至元八年，左、右翼侍卫亲军改建为左、右、中三卫。至元十六年以后，在侍卫亲军中按照不同的民族分类。原有的三卫军扩充成前、后、左、右、中五卫，以汉军为主体，称之为汉人卫军，后又有所增加。
能够编入侍卫亲军的皆由朝廷下令在指定军队内选调精锐士兵，集中到京城，编组成侍卫亲军；这里面也包括从原有的卫军组织中分编出新卫的建置。虽比不上蒙古军，却也可算的上是一支强兵，大家不解其为何瞧不上……